A seguito della prima crociata apparvero diversi ordini religiosi militari o cavallereschi, che costituirono una serie di forze militari ben organizzate per proteggere le colonie cristiane nel Vicino Oriente ed in Terra Santa (Outremer), così come per combattere i musulmani in Spagna e i pagani nell'Europa Orientale e nel Baltico.

La maggior parte di questi ordini si estinsero dopo la fine delle crociate. Una parte dei nomi di tali ordini sono stati ripresi in vario modo da associazioni moderne di laici, ma la Santa Sede, oltre ai propri ordini equestri, riconosce e tutela due soli ordini cavallereschi: il Sovrano Militare Ordine di Malta e l'Ordine Equestre del Santo Sepolcro di Gerusalemme.

Di seguito si riporta la lista dei principali ordini fondati nel medioevo e la relativa data di istituzione.

Ordine del Santo Cosma e San Damiano o Ordine dei Martiri, fondato in Palestina nel 1030;
Ordine di San Giacomo d'Altopascio, detto anche Ordine dei Cavalieri del Tau, sorto in Toscana attorno al 1050 e che, dopo lo scioglimento per bolla pontificia del 1587, confluì, con i suoi beni, nel Sacro Militare Ordine di Santo Stefano Papa e Martire.
Ordine canonicale del Santo Sepolcro come tale sorto nel 1099: Militi e Canonici, svolgevano la funzione primaria di custodia e guardia d'onore del Santo Sepolcro, officiandovi le funzioni religiose e assicurandone difesa armata. Oggi Ordine Equestre del Santo Sepolcro di Gerusalemme, riordinato come ordine cavalleresco con un nuovo statuto concesso da papa Pio IX nel 1848, iniziando da questa data la serie dei Gran Maestri; allo stato attuale è Ordine vaticano di subcollazione pontificia.
Cavalieri templari, sorti nel 1118-1119 (ufficializzazione papale nel 1139).
Ordine di San Biagio e della Vergine Maria, coevo dei Templari, fondato in Palestina sotto la Regola di San Basilio.
Cavalieri di San Lazzaro, sorti nel 1142.
Ordine Militare di San Benedetto d'Avis, fondato in Portogallo nel 1147.
Cavalieri Ospitalieri di San Giovanni in Gerusalemme, noti anche come Giovanniti, Ospitalieri, Ospedalieri o Gerosolimitani, sorti nel 1050 (ufficializzazione papale nel 1113). Da essi discendono, con diversi gradi di riconoscimento legale:
Sovrano Militare Ordine di Malta, ordine sovrano e religioso (riconosciuto da 80 paesi), da cui dipende il Corpo militare dell'ACISMOM, ausiliario dell'Esercito Italiano.                                      Venerabile Ordine di San Giovanni (riconosciuto dai paesi del Commonwealth).
Ordine di San Giovanni del Baliaggio di Brandeburgo (riconosciuto dalla Germania).
Ordine di San Giovanni del Baliaggio dei Paesi Bassi (riconosciuto dal Regno dei Paesi Bassi).
Ordine di San Giovanni del Baliaggio di Svezia.
Ordine Militare di Alcántara, fondato nel 1156 nel regno di León.
Ordine Militare del Santissimo Salvatore di Santa Brigida di Svezia, fondato dalla Santa Svedese nel 1366 e approvato da Papa Urbano V nel 1370.
Ordine Militare di Calatrava, fondato nel 1158 nel regno di Castiglia.                                             Ordine di Santiago o Ordine di San Giacomo, nel 1170.
Ordine di Monte Gioia, fondato nel 1180, unito all'Ordine Militare di Calatrava.                                       
Sacro Militare Ordine Costantiniano di S. Giorgio, sorto nel 1190.
Ordine della Fortuna, fondato all'inizio del IX secolo a Brescia e poi rifondato nel 1190 in Palestina.
Ordine Teutonico, nel 1193.                                                                                                                   Ordine di Cipro o Ordine del Silenzio o Ordine della Spada, fondato nel 1195 da Guido da Lusignano a Gerusalemme.
Ordine del Giardino degli Ulivi, fondato nel 1197 da baldovino a Gerusalemme.                        Cavalieri Portaspada (in latino: Fratres militiae Christi, in tedesco: Schwertbrüder) è il nome di un ordine monastico militare tedesco costituito nel 1202 da Albrecht von Buxthoeven. La regola era fondata sulla base di quella dei Cavalieri templari. Erano chiamati anche Cavalieri di Cristo, Fratelli della spada o Ordine Livoniano.
Ordine di Santa Maria della Mercede per la liberazione degli schiavi, fondato nella cattedrale di Barcellona da San Pietro Nolasco, San Raimondo di Penafort e Giacomo I d'Aragona, il 10 agosto 1218;
Ordine della fede di Gesù Cristo, fondato nel 1220 in Francia.
Cavalieri di San Tommaso fondato nel 1227.
Crocigeri della Stella Rossa, fondato attorno al 1233 da sant'Agnese di Boemia.
Ordine di San Giovanni e San Tommaso fondato nel 1261 in Palestina.
Ordine di Montesa, fondato nel regno di Aragona nel 1312.
Ordine del Drago, creato nel 1387 da Sigismondo, re d'Ungheria (in seguito imperatore del Sacro Romano Impero).
Cavalieri Crociati del Sacro Ordine Societas Jesu Christi Società di Gesù fondato il 13 gennaio 1459 da papa Pio II.
Betlemitani od Ordine militare dei crociferi con stella rossa in campo blu, fondato dal vescovo di Betlemme nel XII secolo.
Ordine di Santa Maria di Betlemme, creato il 19 gennaio 1459.
Cavalieri Lauretani, ordine costituito nel 1545 da papa Paolo III.
la Milizia Aurata o Speron d'Oro è stata "usata" quale titolo di rango e nobilitazione fino al 1841, unico conferimento della Santa Sede a riconoscere nobiltà gentilizia e a concedere nobiltà ereditaria, nonché, con analogo valore, sostituito dall'Ordine Piano e in particolare dal Cavalierato di Prima Classe, poi di Gran Croce, fondato da Pio IX e anch'esso denobilitato da Pio XII nel 1939. Vedere: Cesare Brancaleone, "Legislazione Nobiliare Pontificia-La Nobiltà Romana", Rivista Araldica, Collegio Araldico Romano, 1903 e Temistocle Bertucci, Titoli Nobiliari e Cavallereschi Pontifici, Collana di Monografe Storico-Genealogico-Cavalleresche "Mentore",Roma, 1925 (Anastatica: Edizioni C.L.D. Libri, 2009).
 Insigne Sacro Militare Ordine di Santo Stefano Papa e Martire, creato da papa Pio IV il 1º febbraio 1562 con la Bolla "His quae" (che ne approvò anche gli Statuti) e il cui Gran Magistero con la stessa Bolla fu dato in "affidamento" alla Casa Granducale di Toscana (prima Medici e poi Lorena); nel 1587 per volontà pontificia subentrò nei beni dell'estinto Ordine di San Giacomo d'Altopascio. Oggi si configura canonicamente come "Associazione pubblica di fedeli di fondazione pontificia".

Di questi lo Stato italiano riconosce oggi soltanto l'Ordine di Malta, l'Ordine del Santo Sepolcro, l'Ordine Costantiniano di San Giorgio e l'Ordine di S. Stefano P. e M.